If you join the prayer late you should try and catch up with the Imam and say the opening dua.
وعند التَّحقيق: قد لا يكون ذلك لازمًا؛ وذلك أنَّ الشُّكر قد يكون أيضًا على الضَّراء، وقد تكلَّمنا على هذا طويلاً في الكلام على الأعمال القلبية، وقلنا: إنَّ المراتبَ أربع: فالأولى: التَّسخط، وهو حرامٌ.
Sedangkan doa istiftah yang lain dianjurkan oleh sebagian ulama untuk dibaca pada shalat nafilah shalat sunnah.